Dom Zenildo nasceu em Linhares, Espírito Santo. Aos cinco anos, transferiu-se com a família para Cacoal, Rondônia.

Professou na Congregação do Santíssimo Redentor em 27 de dezembro de 1997.

Estudou no seminário dos Redentoristas em Aparecida, São Paulo. Cursou Filosofia e Teologia no Centro de Estudos do Comportamento Humano, em Manaus, de 1994 a 2000. Recebeu a ordenação sacerdotal em 11 de agosto de 2001. Fez pós-graduação em Gestão de Pessoas pelo Centro Literatus, em Manaus.

Foi pároco na paróquia Nossa Senhora de Nazaré, em Manacapuru, Amazonas, de 2001 a 2008, e na paróquia Perpétuo Socorro, de 2009 a 2011, no bairro Educandos, em Manaus. De 2011 a 2014, ocupou o cargo de vice-provincial de sua congregação. Em janeiro de 2015, foi empossado pároco da Catedral de Sant’Ana e São Sebastião, da Diocese de Coari.

Em 24 de fevereiro de 2016, o Papa Francisco o nomeou bispo coadjutor da Prelazia de Borba, com direito à sucessão. Em 20 de setembro de 2017, sucedeu como titular da prelazia.

No dia 18 de Novembro, 2022, Dom Zenildo foi nomeado pelo Papa Francisco como 1º Bispo Diocesano desta diocese no mesmo dia que a Prelazia foi elevado como Diocese.